小米机器狗专家交流纪要

许冰

体积更小，反应更灵敏，也更加拟物，还有电子皮肤，可以进行变色。可以实现后空翻，跳芭蕾舞，实现快速反应、原地快速旋转、鼓掌、快跑太空滑步等。相比于一代有很大的运动性能的提升。用的21TOPs 的英伟达NX算力芯片双目相机、AI相机、鱼眼、TOF，激光雷达、超声传感器超声可以识别透明的玻璃这种摄像头不好识别的场景，TOF通过小爱同学的语音交互来控制机器狗。可视化引擎代码全部开源，大家都可以看到我们对机器狗的控制代码。cybergear：编码器+无框力矩电机+行星减速器，卖499。成本拆分：驱动:500*12=6000英伟达NX:2000电池电源系统:700主控:300（IMU集成在了主控里面，用的MEMS的IMU，大概几十块钱）结构:1000传感器: 2000传感器的应用：激光雷达:定位自主避障双目:视觉融合超声:测距防撞tof:测距防撞触摸:交互语音:对话多种摄像头:AI视觉功能
Q&A


Q：机器狗带电量？
A：5000mAH，电压是24V。人形机器人的减速器有行星、谐波、摆线的形式。对于机器狗，基本都是用的行星减速器。执行器精度高，那么调软件的的时间就短一些。如果很看重成本，也可以多用行星。行星成本在谐波的1/2-1/3.   


Q：驱动里面的零部件都是外采吗？
A：是的


Q：定价？                                               
A：第一代定的比BOM成本还要低，第二代的定价基本和bom持平。至于销量，第一代量产了1000台，采用申请审批的形式来确定谁能购买，要确认申请人的资质是否符合要求。第二代就没那么多的限制了。第一代作为开发者的的开发平台来做的，第二代可以进入到家庭来应用了，也满足开发者的需求。传感器组成：激光雷达和双目占比较大。在脖子处用了一个激光雷达，和车相比线数要少一些，地图的精度要低一些，我们买的大概1000块钱，和扫地机的级别比较类似。双目和AI相机大概占1000，其他的TOF大概就是几块钱十几块钱。目前第二代准备了几K的机子。行星减速器成本：大概200块钱，减速比是7.75:1.机器狗上激光雷达的必要性：第一代没用激光雷达也可以实现导航等功能，加了激光雷达可以感知侧面的地形情况，可以构建较为完整的地图形式，而且视觉和激光雷达可以相互融合，可以满足开发者的更多的开发需求，可以提高机器狗的控制精度。机器狗的传感器方案和人形机器人的方案的区别：也是类似的，但是配置要求更高。也会加装超声，用于透明物体的避障，还用了UWB作为基准定位。关节定价的原由：小米设计了这个电机，然后一下子订购了好几K的量，把成本降了下来，也优化了一些用料，比如磁钢牌号等。之所要卖这个电机，是因为第一代卖铁蛋的时候，很多开发者把机器狗拆掉了，然后卖里面的额零部件，大家对电机有需求，所以我们就拿出来卖，推动机器人的发展。不是陵川云动，他主要是做协作机器人的关节。机器狗的力控方案是电流环。触摸是在脖子后面加了一块触摸板，用的是类似显示屏的方案，触摸板很便宜，大概10块钱左右。狗的皮肤：和电子水墨屏差不多，但是有不同的颜色。机器狗是采用建模+离线规划的形式去做的，采用仿真等方式去模拟他的轨迹，不是学习来做的。当然也有一些动作是用AI来训练的方式来实现的，比如踹他的。电机绕线、外壳的加工、行星齿轮的加工都是外协的。人形机器人上如果用200NM的行星减速器，那成本也是1000多。可选的供应商很多，给供应商留的利润也很低。就找了一家电机的企业来做，腿部采用谐波，手部采用行星，因为腿部运动性控制要求高。硬件好的话就省掉了软件调试的时间。上肢的行星减速器可能会用到14个。去年发布了人形机器人，今年大概率不会发布，预计明年会发布新的人形机器人。机器狗还是会继续做，大的狗可能在军事、巡检、安防等可以用的。电子皮肤的成本：一个狗在2000多块钱，非官方标配的，12999的机器狗是不配的。机器狗的零部件成本已经没法降了，但是可以省掉一些传感器。宇输的算力比小米的低，他用的价值量在5-600。人形机器人的无框力矩电机价值量可能在1-2000。